3D Reconstruction System via Gaussian Splatting

System Development 3D-реконструкции через Gaussian Splatting

3D Gaussian Splatting (3DGS) — революционный метод 2023 года, который совмещает качество NeRF с возможностью рендеринга в реальном времени (100+ FPS). Сцена представляется набором миллионов 3D гауссиан с атрибутами: позиция, форма, прозрачность, цвет (сферические гармоники). Рендеринг — быстрая растеризация гауссиан, а не дорогостоящий ray marching NeRF.

Принцип работы

Инициализация: SfM облако точек (COLMAP) → каждая точка становится начальным 3D Gaussian. Optimization: градиентный спуск по позициям, формам и цветам гауссиан так чтобы они воспроизводили входные фотографии. Адаптивный densification: разделение маленьких гауссиан и удаление прозрачных — модель адаптирует количество гауссиан автоматически.

# gaussian-splatting (официальная реализация + nerfstudio)
from nerfstudio.configs.method_configs import method_configs

# 3DGS через nerfstudio
# ns-train splatfacto --data ./processed

# Параметры оптимизации
config = method_configs['splatfacto']
config.pipeline.model.num_downscales = 2      # прогрессивное обучение
config.pipeline.model.densify_grad_thresh = 0.0002
config.pipeline.model.densify_size_thresh = 0.01
config.max_num_iterations = 30000

gsplat: Python библиотека для 3DGS

import gsplat
import torch

class GaussianSplattingReconstruction:
    def __init__(self):
        self.means = None       # [N, 3] позиции
        self.quats = None       # [N, 4] ориентации (quaternions)
        self.scales = None      # [N, 3] масштабы
        self.opacities = None   # [N, 1] прозрачность
        self.colors = None      # [N, 3] базовый цвет или SH коэффициенты

    def render(self, camera_pose: torch.Tensor,
               intrinsics: dict,
               width: int, height: int) -> torch.Tensor:
        """Рендеринг сцены с заданной позиции камеры"""
        renders, alphas, _ = gsplat.rasterization(
            means=self.means,
            quats=self.quats,
            scales=self.scales,
            opacities=torch.sigmoid(self.opacities),
            colors=self.colors,
            viewmats=camera_pose.unsqueeze(0),
            Ks=build_K(intrinsics).unsqueeze(0),
            width=width,
            height=height,
            near_plane=0.01,
            far_plane=100.0,
            render_mode='RGB'
        )
        return renders[0]  # [H, W, 3]

Сравнение 3DGS vs NeRF

4D Gaussian Splatting (динамические сцены)

Расширение для видео и движущихся объектов — добавление временного измерения:

# 4D-GS: каждая гауссиана имеет временную траекторию
# Применение: спортивные видео, медицинские симуляции, VFX

from fourDGaussians import FourDGaussianModel

model = FourDGaussianModel(
    sh_degree=3,
    deformation_type='MLP'  # MLP аппроксимация деформации
)
# Training на видео-последовательности с известными позициями камер

Integration с 3D редакторами

Экспорт гауссиан в формат .ply (совместимый с SuperSplat, GSplat редакторами):

import numpy as np
from plyfile import PlyData, PlyElement

def export_gaussians_to_ply(means, colors, scales, output_path: str):
    """Экспорт 3DGS в Polycam/SuperSplat совместимый PLY"""
    vertex_data = np.zeros(len(means), dtype=[
        ('x', 'f4'), ('y', 'f4'), ('z', 'f4'),
        ('red', 'u1'), ('green', 'u1'), ('blue', 'u1'),
        ('scale_0', 'f4'), ('scale_1', 'f4'), ('scale_2', 'f4'),
    ])

    vertex_data['x'] = means[:, 0]
    vertex_data['y'] = means[:, 1]
    vertex_data['z'] = means[:, 2]
    vertex_data['red'] = (colors[:, 0] * 255).astype(np.uint8)
    vertex_data['green'] = (colors[:, 1] * 255).astype(np.uint8)
    vertex_data['blue'] = (colors[:, 2] * 255).astype(np.uint8)

    ply = PlyData([PlyElement.describe(vertex_data, 'vertex')], text=False)
    ply.write(output_path)

Applications 3DGS

• E-commerce: фотореалистичный 360° просмотр товара в браузере в реальном времени (WebGL через three-gaussian-splats)
• Архитектурные туры: виртуальные экскурсии по объектам
• VFX и кино: быстрые 3D-активы из фотосессии
• Digital twin: документация промышленных объектов